7天
1、灌砂法基本原理
灌砂法（标准方法，但不适用于填石路堤等有大孔洞或大孔隙材料的压实度检测）基本原理是利用粒径0.30～0.60mm或0.2～0.50mm清洁干净的均匀砂，从一定高度自由下落到试洞内，按其单位重不变的原理来测量试洞的容积（即用标准砂来置换试洞中的集料），并根据集料的含水量来推算出试样的实测干密度。
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机器人视觉9点标定法
视觉九点标定是点的仿射变换，只是图像行列、和坐标XY的仿射关系，也就是矩阵关系。
从只有XY2个坐标轴来看，只有二个方向，所以只能适用于2D。
视觉九点标定具体流程：
第一步：制作9个点，相机采图的时候能全部拍到即可。
第二步：保持9个圆点不动，使用机械手的作业工具对准9个圆的圆心位置，并保存好机械手坐标。
然后把9个点的坐标按照圆的序号在生成一个一维数组变量。（一定要对好序号，就是第一步中排序后的序号和数组元素一一对应）
第三步：使用图像行列的圆心和机械手的一维数组变量，生成一个矩阵关系。
第四步：有矩…
灌砂法用砂多久标定一次
7天
1、灌砂法基本原理
灌砂法（标准方法，但不适用于填石路堤等有大孔洞或大孔隙材料的压实度检测）基本原理是利用粒径0.30～0.60mm或0.2～0.50mm清洁干净的均匀砂，从一定高度自由下落到试洞内，按其单位重不变的原理来测量试洞的容积（即用标准砂来置换试洞中的集料），并根据集料的含水量来推算出试样的实测干密度。
压实度灌砂计算公式
压实度灌砂计算公式
1、 称取一定量的标准砂重m千克
2、 称取土的重量m1千克
3、 称取剩余砂的重量m2千克
4、 试坑内实际消耗砂重M=m-m2-m3（m3圆锥体砂重）
5、 试坑体积V=M/P砂（P砂为标准砂的密度），则V即为土的体积
6、 试样土的密度为P土湿=m1/V(g/cm3)
7、 求出试样土含水量W水（称取30~40克湿试样土，烧干后再称取重量，土中水的重量与干后土的重量比用百分数表示）
8、 求试样干密度P干=P土湿/1+W水(1+W水通常用湿试样土重与干后土重之比求得)…
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1、灌砂法基本原理
灌砂法（标准方法，但不适用于填石路堤等有大孔洞或大孔隙材料的压实度检测）基本原理是利用粒径0.30～0.60mm或0.2～0.50mm清洁干净的均匀砂，从一定高度自由下落到试洞内，按其单位重不变的原理来测量试洞的容积（即用标准砂来置换试洞中的集料），并根据集料的含水量来推算出试样的实测干密度。