PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

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10进制负数转16进制公式

负数在二进制和十六进制中都 用补码表示，你先将负十进制数的绝对值数转为二进制，求反码加1成补码，再转换为十六进制表示即可

的二进制为0000 0001

-1的二进制，为1的反码加1，即用补码表示

反码：1111 1110

补码：1111 1111

对应的十六进制为FF

侧面积的所有公式

侧面积公式

是S侧等于Ch等于2πrh。侧面积的定义则为，立体图形的侧面展开图的面积以区别于底面积，物体的侧表面或围成的图形表面的大小，叫作它们的侧面积。涉及侧面积的几何图形

包括长方体，正方体

圆锥，直柱体和棱柱

等。

侧面积的概括

长方体和正方体的侧面积，要依据长方体，正方体的摆放而定．通常把长方体，正方体前，后，左，右四个面的总面积叫作它们的侧面积。长方体的四个侧面一般都是长方形，也可能有两个相对的面是正方形，正方体的四个侧面都是正方形。

直棱柱的侧面积定义为，刻画直棱柱侧面大小的一个数量及其计算公…

圆的体积公式怎么算立方

圆没有体积，只有面积，只有圆柱才有体积。

圆柱体积公式是用于计算圆柱体体积的公式。

圆柱体积=π r² h=s底 h

先求底面积，然后乘以高。

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孔隙比和孔隙率的换算公式

1。

如果已知孔隙比e，可以计算出孔隙率

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孔隙比和孔隙率都属于土的物理状态指标，均可以利用三相草图换算。只需要用试验测得天然密度、含水量和比重这三个基本指标就能算出其他所有指标。虽然各个指标之间可以相互求出，但是只有三个基本的是不够的，引入其他的状态量主要就是为了研究不同问题或者针对不同研究对象。

excel如何把公式一次性下拉到底

excel把公式一次性下拉到底方法：

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