PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

pid公式的相关内容

SUMIf函数公式错误怎么回事

第一，sumif条件求和函数出现错误，原因可能为条件区域与求和区域的位置输入错误。

第二，可能与数据集格式有关系，检查是否为文本，如果是文本，改为数值。

百分数所有公式

1、求一个数a占另一个数b的百分比：(a÷b)×100％

2、求一个数a比另一个数b多的百分比：(a÷b)×100％-1=[(a-b)÷b]×100％

3、求一个数a比另一个数b少的百分比：1-(a÷b)×100％1=[(b-a)÷b]×100％式中100％=1×100％表示化成百分数的意思.

4、求a的百分之m是多少：am％，这里a和m％是相乘的关系，am％=am/100

5、已知某数的m％是a，求某数b：b=a/(m％)=100a/m

百分比公式怎么计算

百分比计算方式为：数量÷总数×100，结果要用%来表示。百分比也叫百分数或百分率，百分数转化小数时：去掉百分号，小数点左移两位小数转化百分数时：加上百分号，小数点右移两位。

百分比的概念：百分数是分母为100的特殊分数，其分子可不为整数。百分数表示一个数是另一个数的百分之几，表示一个比值。百分比是一种表达比例、比率或分数数值的方法，如82%代表百分之八十二，或82/100、0.82。例如100个苹果中有35个红色的。那么红色苹果所占的百分比就是35÷100×100%=35%

保险公司理赔百分比公式怎么算

保险公司赔付率的计算方式为：赔付率=（赔款支出÷保费收入）×100%，也就是在一定的会计期间，赔款支出和保费收入的百分比，所谓赔款支出的意思是指保险事故已经发生，而且赔款也已经支付的那一部分。

二项式展开公式

二项式展开公式：(a+b)^n=a^n+C(n，1)a^(n-1)b+C(n，2)a^(n-2)b^2+...+C(n，n-1)ab^(n-1)+b^n。

二项展开式是依据二项式定理对（a+b)n进行展开得到的式子，由艾萨克·牛顿于1664-1665年间提出，二项展开式是高考的一个重要考点。在二项式展开式中，二项式系数是一些特殊的组合数。二项式系数最大的项是中间项，而系数最大的项却不一定是中间项。

二项展开式的要点

1、项数：总共二项式展开有n+1项，通常通项公式写的是r+1项。

2、通项公式的第r+1项的二次项系数是Cnk，二次项系数不是…