PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

pid公式的相关内容

借电分压公式

借电分压公式：设R1，R2并联，通过它们的电流为I1和I2

U1=U2

I1R1=I2R2

I1/I2=R2/R1

I1/(I1+I2)=R2/(R1+R2) I2/(I1+I2)=R1/(R1+R2)

设R1，R2串联，通过它们的电压为U1和U2

I1=I2

U1/R1=U2/R2

U1/U2=R1/R2

U1/(U1+U2)=R1/(R1+R2) U2/(U1+U2)=R2/(R1+R2)

扩展资料

等比例数列的前n项公式

1、等比数列前n项和公式：Sn =a1(1-q^n)/(1-q)。

2、推导如下：因为an = a1q^(n-1)，所以Sn = a1+a1*q^1+...+a1*q^(n-1)

3、(1)qSn =a1*q^1+a1q^2+...+a1*q^n (2)

4、(1)-（2）注意(1)式的第一项不变。

等比例数列的前n项公式

当q=1时，求和公式为Sn=n*a1

当q≠1时，求和公式为Sn=a1(1-qn)/(1-q)或Sn=a1-an*qn/1-q。

分数除法解决问题的公式是

分数除法是乘法的逆运算，因此分数除法解决问题也与乘法的较为相似，不管是一步计算的还是稍复杂的题目，其解题关键都是准确找出“单位1”。若说口诀的话，我在讲课时经常总结为“单位1已知用乘法，单位1未知用除法”。举个例子对比一下，如五一班男生人数占全班的5/9，（1）若全班有45人，男生有多少人（2）若男生有25人，全班有多少人

根据第一句话，咱们可以确定“单位1”是“全班的人数”，在第1小题中，单位1已知，所以列式为45×5/9=25（人）而第2小题中，求的是全班人数，也就是单位1，所以列式应该是25÷5/9=45（人）当然，现在分数除法的解决问题一般建议用方程解答，以便更好地与…

cot方x等于什么公式

基本公式

sin²x+cos²x=1

所以显然1+cot²x

=(sin²x+cos²x)/sin²x

=1/sin²x，即csc²xcotx=1/tanx=cosx/sinx，cot是“余切”的意思，它等于“正切”的倒数。余切是三角函数的一种，是正切的余角函数。在直角三角形中，某锐角的相邻直角边和相对直角边的比，叫做该锐角的余切。

基本公式

sin²x+cos²x=1

所以显然1+cot²x

=(sin²x+cos²x)/sin²x

=1/sin²x，即csc²x

镜子的化学合成原理公式

镜子就是玻璃。

玻璃形成反射成像面的表面加工有化学镀银和真空蒸镀两种方法，最常用的是化学镀银法。这种方法是将硝酸银溶于水中，加氨水和氢氧化钠溶液并稀释成氢氧化银氨复盐，制成镀银液。以转化糖或甲醛、酒石酸钾钠溶液为还原液。

玻璃经裁切、磨边（必要时还经研磨抛光）、表面洗净后，用氯化亚锡稀溶液敏化，然后洗净，再用镀银液和还原液混合立即浸注表面，镜面形成后洗净，随后可镀铜和涂防护漆。