三轴伺服机械手编程的步骤及教导

以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。

4、3.1 程序要求

该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。

4、3.2 程序过程

将机械手调到自动运行状态。

机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。

用吸盘1取出成品…

原因如下

查看机械手操作面板IO画面有无“允许合模”输出。如果没有，就是机械手安全保护，机械手系统不允许合模，检查机械手各臂上升限信号。如果设置了机械手到模外才能合模，检查机械手“型外”信号。

机械手操作面板IO画面有“允许合模”输出，这个可能就是信号传输出了问题。如果是时好时坏，最大可能性就是机械手继电器接触不良。

不能找，1、找到注塑机电脑板的机械手输入端，将机械手的信号线输出线对应接上。 2、将注塑机电脑板的机械手输出端与机械手的电磁阀或气动阀或私服电机的输入端。 3、将机械手的各个位置终止点调整好。

注塑机电脑板一般都有标明，如果是汉字就可以很直接的看出信号点，如果没有汉字那就只能自己慢慢找，你可以打开机械手功能，做一个自动周期，到了机械手动作的时候，相应的指示灯会亮。

发那科机械手srvo007报警怎消除

1: 手动T1模式下，同时按住示教器的安全开关和Shift键，点击reset复位按钮，此时可以看到超行程报警被暂时消除，此时应点动机器人，往超行程的相反方向移动足够距离，使机器人回到安全区域内，这时松开安全开关和Shift键后，可以发现刚才的超行程报警已经消除

2: 点击Menu菜单键，选择“系统”—“超行程解除”，进入画面后，可以看到具体哪个轴出现了超行程的情况，解除该轴报警，手动将对应的轴移动到安全区域后，即可消除该轴超行程报警

单斜臂机械手的编程教程

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。